Frontend类 参考

进行相邻帧的位姿估计和局部稀疏地图构建 更多...

#include <frontend.h>

Public 成员函数
	Frontend (const Frontend &)=delete
Frontend &	operator= (const Frontend &)=delete
void	run ()
	前端启动线程
void	addFrame (const Frame::Ptr &frame)
bool	triangulate (const std::vector< SE3d > &poses, const std::vector< Vec2d > &pixelPoints, Vec3d &worldPoint)
int	triNewPoint (Frame::Ptr &frame, std::vector< MapPoint::Ptr > &newPoints)
	三角化新的点
void	setCamera (const Camera::Ptr &camera)
void	setMap (const Map::Ptr &map)
void	setDataset (const Dataset::Ptr &dataset)
void	setViewer (const Viewer::Ptr &viewer)
int	trackCurrFrame ()
	追踪m_refFrame中的特征点到m_currFrame
void	initTrack ()
	为前端开启循环做m_refFrame的准备
int	estimatePose ()
	根据前端追踪的结果进行位姿估计和异常值检测
int	detectOutlier (std::vector< Feature::Ptr > &features, std::vector< PoseEdge * > &edges, g2o::SparseOptimizer &optimizer, PoseVertex *vertex)
void	track ()

静态 Public 成员函数
static Ptr	getInstance ()

Public 属性
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr< Frontend >	Ptr

Private 成员函数
	Frontend ()=default

Private 属性
Frame::Ptr	m_refFrame
	参考帧，左图提供待追踪的Feature
Frame::Ptr	m_currFrame
	当前帧，参考参考帧进行Feature追踪
bool	m_isStop = false
	前端线程结束标识
Camera::Ptr	m_camera
	相机参数
Dataset::Ptr	m_dataset
	数据集
Map::Ptr	m_map
	地图
SE3d	m_diffPose
	上次位姿估计的位姿差Tcr
Viewer::Ptr	m_viewer
	可视化
TrackStatus	m_status = TrackStatus::INIT_TRACKING

详细描述

进行相邻帧的位姿估计和局部稀疏地图构建

构造及析构函数说明

Frontend() [1/2]

Frontend::Frontend ( const Frontend &  )

delete

Frontend() [2/2]

Frontend::Frontend ( )

privatedefault

成员函数说明

addFrame()

void Frontend::addFrame

(

const Frame::Ptr &

frame

)

detectOutlier()

int Frontend::detectOutlier	(	std::vector< Feature::Ptr > &	features,
		std::vector< PoseEdge * > &	edges,
		g2o::SparseOptimizer &	optimizer,
		PoseVertex *	vertex
	)

注解

这里MapPoint的m_isOutlier在这里进行辅助，需要恢复为false

estimatePose()

int Frontend::estimatePose

(

)

根据前端追踪的结果进行位姿估计和异常值检测

返回

int 返回m_currFrame关联的MapPoint非异常值的数量

getInstance()

static Ptr Frontend::getInstance ( )

inlinestatic

initTrack()

void Frontend::initTrack

(

)

为前端开启循环做m_refFrame的准备

注解

注意这里需要线程停滞100us，来等待开启后端的优化线程

operator=()

Frontend & Frontend::operator= ( const Frontend &  )

delete

run()

void Frontend::run

(

)

前端启动线程

注解

需要考虑在关闭前端后，后端一直wait的状态

setCamera()

void Frontend::setCamera ( const Camera::Ptr &  camera )

inline

setDataset()

void Frontend::setDataset ( const Dataset::Ptr &  dataset )

inline

setMap()

void Frontend::setMap ( const Map::Ptr &  map )

inline

setViewer()

void Frontend::setViewer ( const Viewer::Ptr &  viewer )

inline

track()

void Frontend::track ( )

inline

注解

维护位姿差m_diffPose

trackCurrFrame()

int Frontend::trackCurrFrame

(

)

追踪m_refFrame中的特征点到m_currFrame

注解

track部分并不维护Feature与MapPoint的关系（非关键帧）

返回

int 返回track成功的二维点数量

注解

Frontend维护m_diffPose来给当前帧追踪赋初值

triangulate()

bool Frontend::triangulate	(	const std::vector< SE3d > &	poses,
		const std::vector< Vec2d > &	pixelPoints,
		Vec3d &	worldPoint
	)

参数

[in]

位姿列表

参数

[in]

像素点列表

参数

[out]

三角化计算的结果

返回

true 最小奇异值接近0（存在非零解），并且三角化坐标点z值大于零，三角化成功

false 最小奇异值不满足条件，三角化失败

triNewPoint()

int Frontend::triNewPoint	(	Frame::Ptr &	frame,
		std::vector< MapPoint::Ptr > &	newPoints
	)

三角化新的点

维护Feature和MapPoint之间的关系

1. Feature的m_mappoint指向MapPoint
2. MapPoint的m_featureNum递增

   参数

   [out]

   新三角化的点集合

   参数

   [in	and out]frame:需要三角化的帧

   返回

   int 返回三角测量后，Frame中可用的MapPoint数目

注解

将关键帧中可以使用的MapPoint中的m_featureNum增加

类成员变量说明

m_camera

Camera::Ptr Frontend::m_camera

private

相机参数

m_currFrame

Frame::Ptr Frontend::m_currFrame

private

当前帧，参考参考帧进行Feature追踪

m_dataset

Dataset::Ptr Frontend::m_dataset

private

数据集

m_diffPose

SE3d Frontend::m_diffPose

private

上次位姿估计的位姿差Tcr

m_isStop

bool Frontend::m_isStop = false

private

前端线程结束标识

m_map

Map::Ptr Frontend::m_map

private

地图

m_refFrame

Frame::Ptr Frontend::m_refFrame

private

参考帧，左图提供待追踪的Feature

m_status

TrackStatus Frontend::m_status = TrackStatus::INIT_TRACKING

private

m_viewer

Viewer::Ptr Frontend::m_viewer

private

可视化

Ptr

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr<Frontend> Frontend::Ptr

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该类的文档由以下文件生成:

• include/frontend.h
• src/frontend.cc