Frame类 参考

Frame维护了一帧内的信息 更多...

#include <map.h>

Public 成员函数
	Frame (cv::Mat leftIMG, cv::Mat rightIMG)
	Frame只提供左右图的构造方式
std::vector< Feature::Ptr > &	getLeftFeatures ()
std::vector< Feature::Ptr > &	getRightFeatures ()
int	initKeyFrame (const Camera::Ptr &camera)
	设定关键帧，并进行特征检测、匹配
SE3d &	pose ()
const SE3d &	pose () const

静态 Public 成员函数
static double	distance (const Frame &left, const Frame &right)
	计算两个位姿之间的距离，以left为参考

Public 属性
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr< Frame >	Ptr
std::size_t	m_keyID = -1
	关键帧id，如果fram是关键帧
std::size_t	m_id
	索引（唯一）
cv::Mat	m_leftIMG
	左图
cv::Mat	m_rightIMG
	右图
bool	m_isKeyFrame = false
	关键帧标识

Private 属性
std::vector< Feature::Ptr >	m_leftFeatures
	左图特征点
std::vector< Feature::Ptr >	m_rightFeatures
	右图特征点（不关联MapPoint）
SE3d	m_pose
	Frame的位姿Tcw

详细描述

Frame维护了一帧内的信息

注解

m_rightFeatures中的Feature只起到三角化的作用

构造及析构函数说明

Frame()

Frame::Frame ( cv::Mat  leftIMG, cv::Mat  rightIMG  )

inline

Frame只提供左右图的构造方式

参数

[in]

左图

参数

[in]

右图

成员函数说明

distance()

double Frame::distance ( const Frame &  left, const Frame &  right  )

static

计算两个位姿之间的距离，以left为参考

参数

[in]

第一个位姿（参考位姿）

参数

[in]

第二个位姿

返回

double 计算left和right之间的位姿距离

getLeftFeatures()

std::vector< Feature::Ptr > & Frame::getLeftFeatures ( )

inline

getRightFeatures()

std::vector< Feature::Ptr > & Frame::getRightFeatures ( )

inline

initKeyFrame()

NAMESPACE_BEGIN int Frame::initKeyFrame

(

const Camera::Ptr &

camera

)

设定关键帧，并进行特征检测、匹配

当前端位姿估计后，Frontend::m_currFrame中 关联的MapPoint少于下次位姿估计所需的地图点时 就需要进行特征检测和匹配

注解

设定GFTT最近的距离为20

返回

int 进行关键帧初始化后，Frame中可用"特征对"的个数

pose() [1/2]

SE3d & Frame::pose ( )

inline

pose() [2/2]

const SE3d & Frame::pose ( ) const

inline

类成员变量说明

m_id

std::size_t Frame::m_id

索引（唯一）

m_isKeyFrame

bool Frame::m_isKeyFrame = false

关键帧标识

m_keyID

std::size_t Frame::m_keyID = -1

关键帧id，如果fram是关键帧

m_leftFeatures

std::vector<Feature::Ptr> Frame::m_leftFeatures

private

左图特征点

m_leftIMG

cv::Mat Frame::m_leftIMG

左图

m_pose

SE3d Frame::m_pose

private

Frame的位姿Tcw

m_rightFeatures

std::vector<Feature::Ptr> Frame::m_rightFeatures

private

右图特征点（不关联MapPoint）

m_rightIMG

cv::Mat Frame::m_rightIMG

右图

Ptr

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr<Frame> Frame::Ptr

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该类的文档由以下文件生成:

• include/map.h
• src/map.cc