Viewer类 参考

绘制激活的地图信息和前端的当前帧信息 更多...

#include <viewer.h>

Public 类型
typedef std::vector< MapPoint::Ptr >	PointsType

Public 成员函数
	Viewer (const Viewer &)=delete
Viewer &	operator= (const Viewer &)=delete
void	run ()
void	drawFrame (const Frame &frame, const float *color)
	在Pangolin中绘制Frame
void	drawCurrFrame ()
void	drawImage (pangolin::GlTexture &texture)
	绘制含有三维信息的特征点
void	drawKeyFrames ()
	绘制地图中激活的地图点和激活的关键帧
void	updateFrame (Frame::Ptr frame)
void	setMap (const Map::Ptr &map)
void	setCamera (const Camera::Ptr &camera)
void	drawMapPoints ()
	在pangolin窗口中，绘制激活的地图点
void	updatePoints (PointsType &&points)
void	followCurrFrame (pangolin::OpenGlRenderState &renderState)
bool	getFlag ()
void	setFlag ()

静态 Public 成员函数
static Ptr	getInstance ()

Public 属性
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr< Viewer >	Ptr

Private 成员函数
	Viewer ()=default

Private 属性
Map::Ptr	m_map
	地图，用来提供激活地图点和激活关键帧
Camera::Ptr	m_camera
	相机，用来提供相机位姿
std::mutex	m_mutex
	Viewer的互斥量维护m_frame的线程安全
Frame::Ptr	m_frame
	前端刚刚完成位姿估计的那一帧
PointsType	m_points
	需要绘制的地图点信息
bool	m_isStop = false
	展示线程结束标识符

详细描述

绘制激活的地图信息和前端的当前帧信息

当前帧绘制：前端在完成当前帧的位姿估计后进行（这是通过前端执行顺序保证的） 绘制激活地图点：后端优化完成并完成异常地图点剔除后进行（这是通过后端执行顺序保证的） 绘制激活关键帧：没有顺序要求

成员类型定义说明

PointsType

typedef std::vector<MapPoint::Ptr> Viewer::PointsType

构造及析构函数说明

Viewer() [1/2]

Viewer::Viewer ( const Viewer &  )

delete

Viewer() [2/2]

Viewer::Viewer ( )

privatedefault

成员函数说明

drawCurrFrame()

void Viewer::drawCurrFrame ( )

inline

drawFrame()

void Viewer::drawFrame	(	const Frame &	frame,
		const float *	color
	)

在Pangolin中绘制Frame

参数

[in]

指定Frame

参数

[in]

指定颜色信息

根据Frame的外参信息，和Camera的内参信息， 将(0, 0), (width, 0), (width, height) ，(0, height)和相机光心连接，组成的几何来 表示frame在世界坐标系下的位姿信息

drawImage()

void Viewer::drawImage

(

pangolin::GlTexture &

texture

)

绘制含有三维信息的特征点

参数

[in]

用来保存，更新和渲染图片信息

drawKeyFrames()

void Viewer::drawKeyFrames

(

)

绘制地图中激活的地图点和激活的关键帧

drawMapPoints()

void Viewer::drawMapPoints

(

)

在pangolin窗口中，绘制激活的地图点

参数

[in]

激活的地图点

注解

不存在GL_POINT这个东西，绘制单个点也需要使用GL_POINTS

followCurrFrame()

void Viewer::followCurrFrame

(

pangolin::OpenGlRenderState &

renderState

)

getFlag()

bool Viewer::getFlag ( )

inline

getInstance()

static Ptr Viewer::getInstance ( )

inlinestatic

operator=()

Viewer & Viewer::operator= ( const Viewer &  )

delete

run()

NAMESPACE_BEGIN void Viewer::run

(

)

setCamera()

void Viewer::setCamera ( const Camera::Ptr &  camera )

inline

setFlag()

void Viewer::setFlag ( )

inline

setMap()

void Viewer::setMap ( const Map::Ptr &  map )

inline

updateFrame()

void Viewer::updateFrame ( Frame::Ptr  frame )

inline

updatePoints()

void Viewer::updatePoints ( PointsType &&  points )

inline

类成员变量说明

m_camera

Camera::Ptr Viewer::m_camera

private

相机，用来提供相机位姿

m_frame

Frame::Ptr Viewer::m_frame

private

前端刚刚完成位姿估计的那一帧

m_isStop

bool Viewer::m_isStop = false

private

展示线程结束标识符

m_map

Map::Ptr Viewer::m_map

private

地图，用来提供激活地图点和激活关键帧

m_mutex

std::mutex Viewer::m_mutex

private

Viewer的互斥量维护m_frame的线程安全

m_points

PointsType Viewer::m_points

private

需要绘制的地图点信息

Ptr

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr<Viewer> Viewer::Ptr

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该类的文档由以下文件生成:

• include/viewer.h
• src/viewer.cc