Map类 参考

Map用作前端、展示和后端的交互中心（单例设计模式） 更多...

#include <map.h>

Public 类型
typedef std::unordered_map< std::size_t, Frame::Ptr >	FramesType
typedef std::unordered_map< std::size_t, MapPoint::Ptr >	PointsType

Public 成员函数
	Map (const Map &other)=delete
Map &	operator= (const Map &other)=delete
void	insertMapPoints (const std::vector< MapPoint::Ptr > &mapPoints)
void	insertKeyFrame (const Frame::Ptr &keyFrame)
	添加关键帧到Map中
FramesType &	getActiveFrames ()
	获取激活关键帧
PointsType &	getActivePoints ()
	获取激活地图点
FramesType &	getAllFrames ()
	获取地图中所有关键帧
PointsType &	getAllPoints ()
	获取地图中所有地图点
void	removeOldFrame (const Frame::Ptr &keyFrame)
	移除关键帧（满足时间连续，空间展开原则）
void	cleanMap ()
	在后端优化后，移除无用地图点

静态 Public 成员函数
static Ptr	getInstance ()

Public 属性
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr< Map >	Ptr
std::mutex	m_mutex
	地图锁，保证后端、前端和Viewer的线程安全
std::condition_variable	m_cond
	条件变量，保证后端优化效率
bool	m_isReady = false
	搭配条件变量一起使 用

Private 成员函数
	Map ()=default

Private 属性
FramesType	m_frames
	存储slam过程中的关键帧
PointsType	m_points
	存储slam过程中的地图点MapPoints
FramesType	m_activeFrames
	存储待后端优化的frames
PointsType	m_activePoints
	存储待后端优化的points

详细描述

Map用作前端、展示和后端的交互中心（单例设计模式）

注意

使用m_mutex和m_cond来保证Map的线程安全

成员类型定义说明

FramesType

typedef std::unordered_map<std::size_t, Frame::Ptr> Map::FramesType

PointsType

typedef std::unordered_map<std::size_t, MapPoint::Ptr> Map::PointsType

构造及析构函数说明

Map() [1/2]

Map::Map ( const Map &  other )

delete

Map() [2/2]

Map::Map ( )

privatedefault

成员函数说明

cleanMap()

void Map::cleanMap

(

)

在后端优化后，移除无用地图点

当没有Feature指向MapPoint时，删除MapPoint

注解

在异常点剔除之后使用（后端优化后）

getActiveFrames()

FramesType & Map::getActiveFrames ( )

inline

获取激活关键帧

getActivePoints()

PointsType & Map::getActivePoints ( )

inline

获取激活地图点

getAllFrames()

FramesType & Map::getAllFrames ( )

inline

获取地图中所有关键帧

getAllPoints()

PointsType & Map::getAllPoints ( )

inline

获取地图中所有地图点

getInstance()

static Ptr Map::getInstance ( )

inlinestatic

insertKeyFrame()

void Map::insertKeyFrame

(

const Frame::Ptr &

keyFrame

)

添加关键帧到Map中

完成m_frames、m_activeFrames和m_activePoints的初始化

参数

[in]

待添加到Map中的关键帧

insertMapPoints()

void Map::insertMapPoints ( const std::vector< MapPoint::Ptr > &  mapPoints )

inline

operator=()

Map & Map::operator= ( const Map &  other )

delete

removeOldFrame()

void Map::removeOldFrame

(

const Frame::Ptr &

keyFrame

)

移除关键帧（满足时间连续，空间展开原则）

注解

保证激活的关键帧的位姿之间，时间连续，空间展开

类成员变量说明

m_activeFrames

FramesType Map::m_activeFrames

private

存储待后端优化的frames

m_activePoints

PointsType Map::m_activePoints

private

存储待后端优化的points

m_cond

std::condition_variable Map::m_cond

条件变量，保证后端优化效率

m_frames

FramesType Map::m_frames

private

存储slam过程中的关键帧

m_isReady

bool Map::m_isReady = false

搭配条件变量一起使 用

m_mutex

std::mutex Map::m_mutex

地图锁，保证后端、前端和Viewer的线程安全

m_points

PointsType Map::m_points

private

存储slam过程中的地图点MapPoints

Ptr

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr<Map> Map::Ptr

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该类的文档由以下文件生成:

• include/map.h
• src/map.cc