引入所有所需头文件，定义所有所需超参数更多...

#include <chrono>
#include <condition_variable>
#include <fstream>
#include <list>
#include <map>
#include <memory>
#include <mutex>
#include <string>
#include <thread>
#include <vector>
#include <Eigen/Dense>
#include <fmt/format.h>
#include <g2o/core/base_binary_edge.h>
#include <g2o/core/base_unary_edge.h>
#include <g2o/core/base_vertex.h>
#include <g2o/core/block_solver.h>
#include <g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h>
#include <g2o/core/robust_kernel_impl.h>
#include <g2o/core/sparse_optimizer.h>
#include <g2o/solvers/dense/linear_solver_dense.h>
#include <json/json.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <pangolin/pangolin.h>
#include <sophus/se3.hpp>
#include <spdlog/spdlog.h>

宏定义
#define	NAMESPACE_BEGIN namespace myslam {

#define	NAMESPACE_END }

#define	USE_EIGEN

类型定义
typedef Eigen::Vector3d	Vec3d

typedef Eigen::Matrix4d	Vec4d

typedef Eigen::Matrix< double, 6, 1 >	Vec6d

typedef Eigen::Matrix3d	Mat3d

typedef Eigen::Matrix4d	Mat4d

typedef Eigen::Matrix4f	Mat4f

typedef Eigen::Matrix2d	Mat2d

typedef Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic >	MatXd

typedef Eigen::Matrix< double, 3, 4 >	Mat34d

typedef Eigen::Matrix< double, 1, 4 >	Mat14d

typedef Sophus::SE3d	SE3d

typedef Sophus::SO3d	SO3d

typedef g2o::BlockSolver_6_3	BlockSolverType

typedef g2o::LinearSolverDense< BlockSolverType::PoseMatrixType >	LinearSolverType

变量
NAMESPACE_BEGIN typedef Eigen::Vector2d	Vec2d

详细描述

引入所有所需头文件，定义所有所需超参数

作者: rookie-lu (ssl20.nosp@m.01@1.nosp@m.26.co.nosp@m.m)

版本: 1.0

日期: Oct-28-2023

版权所有: Copyright (c) 2023 rookie-lu

宏定义说明

◆ NAMESPACE_BEGIN

#define NAMESPACE_BEGIN namespace myslam {

◆ NAMESPACE_END

#define NAMESPACE_END }

◆ USE_EIGEN

#define USE_EIGEN

类型定义说明

◆ BlockSolverType

typedef g2o::BlockSolver_6_3 BlockSolverType

◆ LinearSolverType

typedef g2o::LinearSolverDense<BlockSolverType::PoseMatrixType> LinearSolverType

◆ Mat14d

typedef Eigen::Matrix<double, 1, 4> Mat14d

◆ Mat2d

typedef Eigen::Matrix2d Mat2d

◆ Mat34d

typedef Eigen::Matrix<double, 3, 4> Mat34d

◆ Mat3d

typedef Eigen::Matrix3d Mat3d

◆ Mat4d

typedef Eigen::Matrix4d Mat4d

◆ Mat4f

typedef Eigen::Matrix4f Mat4f

◆ MatXd

typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> MatXd

◆ SE3d

typedef Sophus::SE3d SE3d

◆ SO3d

typedef Sophus::SO3d SO3d

◆ Vec3d

typedef Eigen::Vector3d Vec3d

◆ Vec4d

typedef Eigen::Matrix4d Vec4d

◆ Vec6d

typedef Eigen::Matrix<double, 6, 1> Vec6d

变量说明

◆ Vec2d

NAMESPACE_BEGIN typedef Eigen::Vector2d Vec2d