MapPoint结构体 参考

MapPoint为地图点 更多...

#include <map.h>

静态 Public 成员函数
static Ptr	create ()
	MapPoint的简单工厂设计模式

Public 属性
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr< MapPoint >	Ptr
bool	m_isOutlier = false
	outlier标识
int	m_featureNum = 0
	维护由**关键帧**指向地图点的Feature
std::size_t	m_id
	唯一的id信息
Vec3d	m_position
	世界坐标系上位置信息

详细描述

MapPoint为地图点

注解

MapPoint在三角测量后得到（采用SVD分解的方法）

注意

MapPoint以第一帧的相机坐标系作为世界坐标系

成员函数说明

create()

static Ptr MapPoint::create ( )

inlinestatic

MapPoint的简单工厂设计模式

注解

create()保证了MapPoint中m_id的唯一性

返回

Ptr

类成员变量说明

m_featureNum

int MapPoint::m_featureNum = 0

维护由**关键帧**指向地图点的Feature

m_id

std::size_t MapPoint::m_id

唯一的id信息

m_isOutlier

bool MapPoint::m_isOutlier = false

outlier标识

m_position

Vec3d MapPoint::m_position

世界坐标系上位置信息

Ptr

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr<MapPoint> MapPoint::Ptr

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该结构体的文档由以下文件生成:

• include/map.h