定义Frontend前端类更多...

#include "camera.h"
#include "common_include.h"
#include "config.h"
#include "dataset.h"
#include "g2o_types.h"
#include "map.h"
#include "viewer.h"

类
class	Frontend
	进行相邻帧的位姿估计和局部稀疏地图构建更多...

枚举
enum class	TrackStatus { INIT_TRACKING , TRACK_GOOD , TRACK_BAD , TRACK_LOST , TRACK_ERROR }
	TrackStatus来表示追踪和位姿估计后的状态 INIT_TRACKING 代表前端处在关键帧初始化状态 TRACK_GOOD 代表前端运转良好（可用MapPoint数目大于50） TRACK_BAD 代表前端运转较差（可用MapPoint数目在20-50） TRACK_LOST 代表前端追踪失败，需要关键帧初始化（可用MapPoint数目小于20） TRACK_ERROR 当关键帧初始化后，依然TRACK_LOST，前端退出，程序结束更多...

函数
void	printPose (const SE3d &pose)

详细描述

定义Frontend前端类

作者: rookie-lu (ssl20.nosp@m.01@1.nosp@m.26.co.nosp@m.m)

版本: 1.0

日期: Oct-28-2023

版权所有: Copyright (c) 2023 rookie-lu

枚举类型说明

◆ TrackStatus

enum class TrackStatus

strong

TrackStatus来表示追踪和位姿估计后的状态 INIT_TRACKING 代表前端处在关键帧初始化状态 TRACK_GOOD 代表前端运转良好（可用MapPoint数目大于50） TRACK_BAD 代表前端运转较差（可用MapPoint数目在20-50） TRACK_LOST 代表前端追踪失败，需要关键帧初始化（可用MapPoint数目小于20） TRACK_ERROR 当关键帧初始化后，依然TRACK_LOST，前端退出，程序结束

枚举值
INIT_TRACKING
TRACK_GOOD
TRACK_BAD
TRACK_LOST
TRACK_ERROR

函数说明

◆ printPose()

void printPose ( const SE3d & pose )