Backend类 参考

后端优化类 更多...

#include <backend.h>

Public 成员函数
void	getPointsAndFrames (std::vector< Frame::Ptr > &frames, std::vector< MapPoint::Ptr > &points)
	从m_map中获取激活关键帧和激活地图点
void	addVertexAndEdge (std::unordered_map< std::size_t, PoseVertex * > &poseVertexes, std::unordered_map< std::size_t, PointVertex * > &pointVertexes, std::unordered_map< Feature::Ptr, PosePointEdge * > &edges, std::vector< Frame::Ptr > &frames, std::vector< MapPoint::Ptr > &points, g2o::SparseOptimizer &graph)
	添加顶点和边信息
void	run ()
	后端启动的线程函数
void	setMap (const Map::Ptr &map)
void	setCamera (const Camera::Ptr &camera)
void	setViewer (const Viewer::Ptr &viewer)
void	optimize (std::unique_lock< std::mutex > &lck)
	进行优化，外点剔除，优化结果回带和清理地图信息
void	setOptValue (std::unordered_map< std::size_t, PoseVertex * > poseVertexes, std::unordered_map< std::size_t, PointVertex * > pointVertexes)
	保证地图的线程安全条件下，更新地图信息
double	detectOutlier (g2o::SparseOptimizer &graph, std::unordered_map< Feature::Ptr, PosePointEdge * > &edges)
	检测后端优化过程中的外点
	Backend (const Backend &other)=delete
Backend &	operator= (const Backend &other)=delete

静态 Public 成员函数
static Ptr	getInstance ()

Public 属性
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr< Backend >	Ptr

Private 成员函数
	Backend ()=default

Private 属性
Map::Ptr	m_map
	地图
Camera::Ptr	m_camera
	相机，保存内参
Viewer::Ptr	m_viewer
	全局展示对象
bool	m_isStop = false
	后端停止标识

详细描述

后端优化类

构造及析构函数说明

Backend() [1/2]

Backend::Backend ( const Backend &  other )

delete

Backend() [2/2]

Backend::Backend ( )

privatedefault

成员函数说明

addVertexAndEdge()

void Backend::addVertexAndEdge	(	std::unordered_map< std::size_t, PoseVertex * > &	poseVertexes,
		std::unordered_map< std::size_t, PointVertex * > &	pointVertexes,
		std::unordered_map< Feature::Ptr, PosePointEdge * > &	edges,
		std::vector< Frame::Ptr > &	frames,
		std::vector< MapPoint::Ptr > &	points,
		g2o::SparseOptimizer &	graph
	)

添加顶点和边信息

参数

[in,out]

向其中添加位姿顶点指针

参数

[in,out]

向其中添加地图顶点指针

参数

[in,out]

向其中添加优化边指针

参数

[in]

地图中的激活关键帧

参数

[in]

地图中的激活地图点

参数

[in,out]

:SparseOptimizer类型

detectOutlier()

double Backend::detectOutlier	(	g2o::SparseOptimizer &	graph,
		std::unordered_map< Feature::Ptr, PosePointEdge * > &	edges
	)

检测后端优化过程中的外点

参数

[in]

:SparseOptimizer对象

参数

[in]

构造的优化边

注解

注意，由于后端优化过程比较长，因此不会采用类似前端的外点剔除方法

getInstance()

static Ptr Backend::getInstance ( )

inlinestatic

getPointsAndFrames()

void Backend::getPointsAndFrames	(	std::vector< Frame::Ptr > &	frames,
		std::vector< MapPoint::Ptr > &	points
	)

从m_map中获取激活关键帧和激活地图点

参数

[in,out]

保存关键帧的指针

参数

[in,out]

保存地图点的指针

operator=()

Backend & Backend::operator= ( const Backend &  other )

delete

optimize()

NAMESPACE_BEGIN void Backend::optimize

(

std::unique_lock< std::mutex > &

lck

)

进行优化，外点剔除，优化结果回带和清理地图信息

参数

[in]

在激活地图点和激活关键帧拷贝完成后释放互斥量

run()

void Backend::run

(

)

后端启动的线程函数

setCamera()

void Backend::setCamera ( const Camera::Ptr &  camera )

inline

setMap()

void Backend::setMap ( const Map::Ptr &  map )

inline

setOptValue()

void Backend::setOptValue	(	std::unordered_map< std::size_t, PoseVertex * >	poseVertexes,
		std::unordered_map< std::size_t, PointVertex * >	pointVertexes
	)

保证地图的线程安全条件下，更新地图信息

参数

[in]

位姿顶点的unordered_map

参数

[in]

地图点的unordered_map

setViewer()

void Backend::setViewer ( const Viewer::Ptr &  viewer )

inline

类成员变量说明

m_camera

Camera::Ptr Backend::m_camera

private

相机，保存内参

m_isStop

bool Backend::m_isStop = false

private

后端停止标识

m_map

Map::Ptr Backend::m_map

private

地图

m_viewer

Viewer::Ptr Backend::m_viewer

private

全局展示对象

Ptr

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr<Backend> Backend::Ptr

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该类的文档由以下文件生成:

• include/backend.h
• src/backend.cc