文件 | |
| app.h | |
| 保证三个独立线程的初始化和启动 | |
| backend.h | |
| 编写后端优化类Backend | |
| camera.h | |
| 定义Camera相机类 | |
| common_include.h | |
| 引入所有所需头文件，定义所有所需超参数 | |
| config.h | |
| 编写slam系统的超参数信息类 | |
| dataset.h | |
| 定义Dataset数据集类 | |
| frontend.h | |
| 定义Frontend前端类 | |
| g2o_types.h | |
| map.h | |
| 定义slam系统的数据结构包括Feature、Frame、MapPoint、Map | |
| viewer.h | |
| 展示Frontend的m_currFrame和Map的m_activeFrames和activePoints | |