KITTISet是Frame和Camera的简单工厂更多...

#include <dataset.h>

类 KITTISet 继承关系图:

Public 成员函数
Frame::Ptr	createFrame () override
	Frame工厂函数

Camera::Ptr	createCamera () override
	Camera工厂函数

Public 成员函数继承自 Dataset
	Dataset (const Dataset &other)=delete

Dataset &	operator= (const Dataset &other)=delete

virtual	~Dataset ()

静态 Public 成员函数
static Ptr	getInstance ()
	单例设计模式（懒汉模式）

Private 成员函数
	KITTISet ()=default

Private 属性
std::size_t	m_frameNum = 0
	已经读取的帧的数目

额外继承的成员函数
Public 属性继承自 Dataset
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW typedef std::shared_ptr< Dataset >	Ptr

Protected 成员函数继承自 Dataset
	Dataset ()=default

详细描述

KITTISet是Frame和Camera的简单工厂

注解: KITTISet采用单例设计模式

构造及析构函数说明

◆ KITTISet()

KITTISet::KITTISet ( )

privatedefault

成员函数说明

◆ createCamera()

Camera::Ptr KITTISet::createCamera ( )

overridevirtual

Camera工厂函数

设定Camera的m_K和m_baseline

注解: createFrame()函数部分进行了0.5倍的图像缩放 createCamera()生成K的前两行缩小了0.5倍以此来保证三角测量结果的尺度不变性

返回: Camera::Ptr

实现了 Dataset.

◆ createFrame()

NAMESPACE_BEGIN Frame::Ptr KITTISet::createFrame ( )

overridevirtual

Frame工厂函数

createFrame()函数只负责调用Frame的构造函数， Frame::m_id由Frame的构造函数负责

注解: createFrame()函数将原来的图片进行了0.5倍的缩放 createFrame()函数采用的缩放算法为INTER_NEAREST

返回: Frame::Ptr

实现了 Dataset.

◆ getInstance()

static Ptr KITTISet::getInstance ( )

inlinestatic

单例设计模式（懒汉模式）

返回: Ptr 指向全局唯一KITTISet的shared_ptr

类成员变量说明

◆ m_frameNum

std::size_t KITTISet::m_frameNum = 0

private

已经读取的帧的数目

该类的文档由以下文件生成:

include/dataset.h
src/dataset.cc

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数