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静态 Public 成员函数 | 静态 Public 属性 | 所有成员列表
Config类 参考

读取超参数并设置超参数 更多...

#include <config.h>

静态 Public 成员函数

static void loadConfig ()
 

静态 Public 属性

static std::string KITTI_PATH
 KITTI数据集所在目录
 
static int DETECT_FEATURE_NUM
 特征检测数目
 
static int MAX_ACTIVE_KEYFRAME_NUM
 Map中m_activeFrames的数目
 
static double KEYFRAME_DISTANCE_TH
 保证Map::m_activeFrames的距离大于0.5
 
static double EDGE_CHI2_TH
 优化边的阈值
 
static int OUTLIER_DETECT_ITERATIONS
 进行异常点检测的优化迭代次数
 
static int OPTIMIZE_ITERATIONS
 单次优化迭代次数
 
static int TRACK_GOOD_TH
 track good 阈值
 
static int TRACK_BAD_TH
 track bad 阈值
 
static int MIN_MAPPOINTS_NUM_FOR_TRACK
 track可执行的最少特征数目
 
static float MAPPOINT_SIZE
 定义绘制地图点的大小
 
static float LINE_WIDTH
 定义绘制线断的大小
 
static float CURR_FRAME_COLOR [3]
 定义绘制当前帧的颜色
 
static float MAPPOINT_COLOR [3]
 定义绘制地图点的颜色
 
static float MAP_FRAME_COLOR [3]
 定义绘制激活关键帧的颜色
 
static cv::Scalar FEATURE_COLOR
 定义绘制特征点的颜色
 

详细描述

读取超参数并设置超参数

读取config文件夹中的config.json文件 并将其中的slam系统运行的参数信息写入 common_include.h头文件中定义的超参数 变量中去

成员函数说明

◆ loadConfig()

NAMESPACE_BEGIN void Config::loadConfig ( )
static

类成员变量说明

◆ CURR_FRAME_COLOR

float Config::CURR_FRAME_COLOR
static

定义绘制当前帧的颜色

◆ DETECT_FEATURE_NUM

int Config::DETECT_FEATURE_NUM
static

特征检测数目

◆ EDGE_CHI2_TH

double Config::EDGE_CHI2_TH
static

优化边的阈值

◆ FEATURE_COLOR

cv::Scalar Config::FEATURE_COLOR
static

定义绘制特征点的颜色

◆ KEYFRAME_DISTANCE_TH

double Config::KEYFRAME_DISTANCE_TH
static

保证Map::m_activeFrames的距离大于0.5

◆ KITTI_PATH

std::string Config::KITTI_PATH
static

KITTI数据集所在目录

◆ LINE_WIDTH

float Config::LINE_WIDTH
static

定义绘制线断的大小

◆ MAP_FRAME_COLOR

float Config::MAP_FRAME_COLOR
static

定义绘制激活关键帧的颜色

◆ MAPPOINT_COLOR

float Config::MAPPOINT_COLOR
static

定义绘制地图点的颜色

◆ MAPPOINT_SIZE

float Config::MAPPOINT_SIZE
static

定义绘制地图点的大小

◆ MAX_ACTIVE_KEYFRAME_NUM

int Config::MAX_ACTIVE_KEYFRAME_NUM
static

Map中m_activeFrames的数目

◆ MIN_MAPPOINTS_NUM_FOR_TRACK

int Config::MIN_MAPPOINTS_NUM_FOR_TRACK
static

track可执行的最少特征数目

◆ OPTIMIZE_ITERATIONS

int Config::OPTIMIZE_ITERATIONS
static

单次优化迭代次数

◆ OUTLIER_DETECT_ITERATIONS

int Config::OUTLIER_DETECT_ITERATIONS
static

进行异常点检测的优化迭代次数

◆ TRACK_BAD_TH

int Config::TRACK_BAD_TH
static

track bad 阈值

◆ TRACK_GOOD_TH

int Config::TRACK_GOOD_TH
static

track good 阈值

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